ロボティクス研究室

二足歩行ロボットや多脚多関節ロボット、カメラを備えたアーム型ロボット、車輪型移動ロボット、などの実機を設計・製作し、それらの動作制御について研究を行って参りました。新しい構造のロボットを開発し、新しい動作制御方式を考案する、という方針で取り組んでいます。いつも新しいアイデアを追い求め、それを実現することを目指しています。
現在の主要テーマとしては、搭乗できる大型二足歩行ロボットの研究開発に取り組んでいます。ロボット動作の性能や機能を高めるために次々と改良を加えているので、最終完成はまだ先になりそうです。この大型ロボット以外のテーマとしては、水平バランス制御する移動ロボットや画像処理機能を備えたロボットの開発など、さまざまな研究テーマを推進しています。

3年次の後期から研究室に配属され、専門分野に必要な基礎理論などを学びます。4年次に進級した後に、本格的に各自の卒業研究テーマを決めて、それぞれの取り組みを進めます。私たちの研究室では、一人ずつが研究テーマをもって、各自の工夫と創意で作業を進めていきます。研究テーマは別個であっても同じロボットを複数の学生が共同利用するケースもあり、お互いの作業を手伝いあって進めることも多くあります。
研究室には、パソコンのある机が並んだスペースと、ロボットなどの実験装置が並ぶスペースがあります。各自の机でパソコンを使ってシミュレーションを行ったり、データ分析や図面作成したりします。作成した図面データを使って3Dプリンタでロボットの部品を作成することもあります。実験スペースでは、装置につながったパソコンで制御プログラムを作成し、ロボット実機をコンピュータ制御します。電子回路の製作や機械加工の作業なども行います。
研究室ミーティングを週一回のペースで開催し、各自の研究の進み具合を報告しています。指導教員とのディスカッションを通じて、たとえば難しくて困っている問題点や研究方針などについて、研究室の皆と一緒に考えたり、相談したりしています。